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電力巡檢機器人的工作原理
- 2019-04-30-

   電力巡檢機器人主要是在變電站內進行巡檢工作,電力巡檢機器人是利用各種定位、感應系統進行運作,以此來保證巡檢工作的進行。

   變電站是電力系統中變化電壓、接受和分配電能的電力設施。變電站運行中,傳統運行巡視獲取的信息95%以上來源于目視觀察。變電站目前應用的“四遙”只可以實現變電站內的視屏監控,不能分析目標設備的運行狀態,這就為變電站的安全運行留下隱患。裝有熱像儀的電力巡檢機器人則可代替人工巡視并有效補充遙信遙視的工作,從而保證變電站的安全運行。電力巡檢機器人可以實現高頻次、大范圍、無遺漏的執行巡檢任務,裝有熱成像攝像機則可精確檢測變壓器繞組及油冷系統、高壓斷路器、隔離開關、電容器、母線等設備的制熱情況,發現熱缺損并報警,提高設備巡視效率。

   輸變電設備巡檢機器人系統由巡檢機器人移動站和后臺監控系統組成,電力巡檢機器人移動站具有電機驅動控制系統、云臺控制系統、導航定位系統、避障模塊、可見光攝像機、紅外熱成像儀、視頻服務器、音視頻編解碼器、工業無線等基本硬件功能模塊;電力巡檢機器人后臺監控系統包括電力巡檢機器人運動控制,巡檢任務設置與調度,可見光和紅外圖像顯示與分析,巡檢數據和機器人狀態數據查詢,變電站設備故障定位、分類、報警處理等基本功能,這些功能按照Webservice技術規范被封裝成標準服務,通過統一變電站多源異構系統數據及服務平臺,供巡檢機器人集中監控中心、統一的變電站設備監控數據分析與運維決策平臺、變電站協同聯動系統調用。

   使用自主型電力巡檢機器人代替傳統方式進行電站巡檢,對采集到的圖像進行分析和判斷,及時發現電力設備存在的問題,為變電站日常巡檢提供了無人值守、精確定位、安全高效等便利,提高了電網的可靠穩定運行水平。巡檢機器人攜帶檢測通信儀器沿輸電線路行駛作業,對線路運行狀況及周圍環境進行檢測和巡視,并將所檢測的信息實時向地面傳送。由于高壓輸電線路分布在野外,跨越山川湖泊,因此需要機器人大范圍內長時間工作。巡檢機器人功率一般為幾百瓦,由于受體積和重量的限制,蓄電池組的容量不可能配置太大,因此無法滿足長時間供電要求。自主導航是電力巡檢機器人應具備的基本功能,也是反映其智能化的關鍵技術。導航就是規劃巡檢機器人的行走路徑,包括全局路徑規劃和局部越障規劃等。巡檢機器人沿架空輸電線路爬行,要跨越防震錘、懸垂絕緣子、線夾、桿塔等障礙,行走環境介于結構化和非結構化環境之間,因此導航問題主要為局部越障規劃。

電力巡檢機器人